1. Σε ένα μεγάλο μπολ χτυπάμε μαζί το χλιαρό γάλα, τη ζάχαρη και το λιωμένο βούτυρο. Θέλουμε το μείγμα να είναι ζεστό αλλά όχι καυτό, περίπου 37–43°C. Πασπαλίζουμε από πάνω τη μαγιά, ανακατεύουμε και το αφήνουμε σε ζεστό μέρος για περίπου 10 λεπτά, μέχρι να ενεργοποιηθεί και να αφρίσει.
Προσθέτουμε 480 γρ. από το αλεύρι και ανακατεύουμε με ξύλινη κουτάλα μέχρι να ενωθούν τα υλικά. Σκεπάζουμε το μπολ με πετσέτα ή μεμβράνη και αφήνουμε τη ζύμη σε ζεστό μέρος για 1 ώρα, μέχρι να φουσκώσει σχεδόν στο διπλάσιο.
2. Βουτυρώνουμε δύο στρογγυλές φόρμες 23 εκ. και τις αφήνουμε στην άκρη.
Σε ένα μεσαίο μπολ ετοιμάζουμε τη γέμιση: ανακατεύουμε την καστανή ζάχαρη, το μαλακό βούτυρο και την κανέλα. Το αφήνουμε στην άκρη.
3. Επανερχόμαστε στη ζύμη. Αφαιρούμε τη μεμβράνη, προσθέτουμε το υπόλοιπο αλεύρι (120 γρ.), το μπέικιν πάουντερ και το αλάτι και ανακατεύουμε καλά. Μεταφέρουμε τη ζύμη σε καθαρή επιφάνεια. Έχουμε δίπλα μας λίγο αλεύρι μόνο για περίπτωση που κολλάει, αλλά αποφεύγουμε να βάλουμε πολύ. Ζυμώνουμε για περίπου 10 λεπτά, μέχρι να γίνει λεία, ελαστική και να μην κολλάει στα χέρια. Πρέπει όταν την πιέζουμε να επανέρχεται.
4. Ανοίγουμε τη ζύμη σε ορθογώνιο πάχους περίπου 0,5–1 εκ. και απλώνουμε τη γέμιση παντού, ομοιόμορφα. Ρολάρουμε σφιχτά τη ζύμη και κόβουμε ρολά περίπου 8 εκ. το καθένα. Τα τοποθετούμε στις φόρμες που ετοιμάσαμε, σκεπάζουμε και αφήνουμε ξανά για 30 λεπτά να φουσκώσουν.
5. Ψήνουμε σε προθερμασμένο φούρνο στους 180°C στον αέρα για 25–30 λεπτά, μέχρι να ροδίσουν.
Για την επικάλυψη:
1. Σε ένα μπολ χτυπάμε το τυρί κρέμα, το λιωμένο βούτυρο, το γάλα και τη βανίλια μέχρι να γίνει λείο το μείγμα.
2. Προσθέτουμε σταδιακά την άχνη μέχρι να έχουμε ένα ομοιόμορφο frosting.
3. Αφήνουμε τα cinnamon rolls να κρυώσουν 10 λεπτά και περιχύνουμε με την επικάλυψη, απλώνοντάς την αν θέλουμε με το πίσω μέρος ενός κουταλιού.
